中国古代的🇹云梯，有的种类🅍🅓其下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为
“云梯车”，配备有防盾，🅍🅓绞车，抓钩等器具😌，有的带有用滑轮升降设备。
云梯的发明者一般认为是春秋时期鲁国能工🞫巧😌匠公输班（鲁班），其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输般制造了历史上的第一架云梯。
《淮南子?兵略训》许慎注曰
“云🗞🜱梯可依云而立，所以瞰敌😷🅾之城中”说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探🚱🗉敌情。
战国时期的云🃯梯，从战国水陆攻战🅢🈓纹铜鉴所示图案判断，系由🖪🕝3部分构成底部装有车轮，可以移动；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。
到了唐朝时，云梯比战国时期有很大改进梯身(主梯)以一🕝定角度固定装置在底盘上；在主梯之外，又增设🐱一具活动的上城梯梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时可以沿着城墙壁面上下滑动，谓之飞云梯；云梯的底部则
“以大木为床，下置六轮”。由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。📨🝛
攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可
“枕城而上”，从而减少了敌😷🅾前架梯的危险和艰难，同🚼😬时又保证云梯在登城前不过早与😛城缘接近，免遭守军破坏。
宋朝的云🗛🜗梯结构有了更大的改进，采用了中间以转轴联接的折叠式结🔉⚗构，并在梯底部增添了防护设施😉⛋。
此外🗞🜱，上城梯(副梯)也出现了多🅢🈓种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。
这些改进🗛🜗，使登城接敌运动简便迅速。明朝以😌后，这种笨重的巨大云梯，🅵因无法抵御火器的攻击，遂逐渐废弃。
攻城在古代有多种方法📠🜐，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。
所以常用的🇹有各种轻便简单的飞梯。汉代时，汉军攻🁨🈒♖打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。
攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近☘土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。
这种攻城方式便是强攻，尽量缩短双方对峙时间，一鼓作气，🖪🕝迅速攻破城防，所以必须使用轻便飞梯，飞梯结构简单，重🕏🈨量轻，多是木制竹制。